公元前158年，匈奴大举进犯，报警的烽火点燃不息。为防不测，都城长安也驻扎重兵。当时，刘礼、徐厉和周亚夫三位大将，分别率部驻扎在霸上、棘门和细柳。
这年冬季里的一天，汉文帝亲自慰劳长安附近驻军。先到霸上，然后到棘门，车马在军营中随意奔跑，出入自由，无人敢于过问，大小将领都是下马迎送。但到了细柳，情况就大不相同了。那里的驻军披甲戴盔，手持兵器，弓上弦，刀出鞘，时刻如临大敌。打前站的使臣一到营门就被拦住了。使臣大声喝道：“不许放肆！圣驾就要到达，令我前来通报。大胆的奴才，竟敢阻拦我，还不赶快大开营门恭迎圣驾！”说着便加鞭催马，想闯入营门。守门军士却拦住马头不放，并理直气壮地说：“军中只听将令，不听皇帝的诏令。没有将令，任何人都不得擅自入营！”双方正在争执，文帝的车驾已到营门前，守门军吏照样敬他一杯闭门羹。文帝只得下一道圣旨：“朕要入营劳军。”周亚夫接旨后，下令开营接驾。营门开了，文帝的车驾正要进门，守门军吏又告诫说：“将军有令，营中不准车马奔驰。”文帝只得遵照营规，令驭手勒紧马头，缓缓地行进。
文帝的车驾来到军帐前，只见周亚夫一身戎装，只作了一个长揖，口称：“微臣甲胄在身，不便跪拜，请以军礼相见。”文帝见周亚夫那威风凛凛的英姿，不由得肃然起敬。他令人称谢道：“皇帝敬劳将军！”然后按照程序，完成了劳军的礼仪，起驾回宫。
车驾一出营门，随从的大小官员便交头接耳地议论起来：“周亚夫做得太过分了，对皇帝如此怠慢，实在不该，万一圣上动怒，真是吃罪不起啊！”可是，文帝不但没有动怒，反而一路赞不绝口：“周亚夫真将军也！”
