公元前634年，晋、楚两国都想争霸中原，他们在陶丘拉开了决战的架式。
晋国大将先轸等到楚军逼近，就打算立即迎战。晋文公采纳了狐偃的计策，命令部队“退避三舍”。古时候行军，30里为一舍，退避三舍，就是退 90里的意思。晋军有的将领想不通，认为这是晋的耻辱，况且楚军远道而来，应乘其疲惫就给予打击，而不应退却。狐偃向大家解释说，五年前晋文公在楚流亡，受过楚国的恩惠。他从楚国归国时曾表示，如果今后晋楚交战，晋国要退避三舍，来报答楚国对他的礼遇。晋文公现在如果不履行诺言，在各诸侯面前就理屈了。而理屈，士气就会衰落。如果我军退避，楚军仍不罢兵，理屈的就是楚国了。晋军将士听了都很信服，全军从容退去，一口气就后退了30里。楚军紧追不放，晋军再退30里。楚国仍然追击，晋军又退了30里，一直退到城濮，才安营扎寨。
楚国的三军统帅成得臣认为，晋军这样做，是畏战退逃，拒绝部下提出的停止追击的要求，指挥大军步步进逼，企图早日与晋决战。
决战开始，晋军先以一部分兵力，并给驾车的马蒙上虎皮，向加入楚联军的战斗力最弱的陈、蔡军发起猛攻，获胜。同时，晋军假装撤退一部分兵力。成得臣不察虚实，令全军出击，楚左路军孤立突击，翼侧暴露，晋军主力侧击左军、假想撤退的晋军又立即回头夹击，楚左路军大部被歼。成得臣见左、右军失利，大势已去，急忙率中军仓惶逃回楚国。这场战役以晋胜楚败而结束。从此，楚国元气大损，晋国在中原的霸业确立了。
