1870年，英国人斯塔莱和希尔曼为了用直接传动来克服“速步机”传动速率较低的缺点，设计了一种前轮直径为150厘米，后轮直径仅为50厘米的“高轮车”。它的速度虽然增加了，但由于这种车子难于掌握平衡，很不安全，所以，当时欧美各．国曾一度开设了许多自行车驾驶培训学校来训练人们如何掌握自行车驾驶技术。
1881年，史密斯机械公司为了解决“高轮车”的安全问题，又设计了一种与上面那种车子相反的前轮小、后轮大的“星型”自行车。这种车采用了操纵杆式的结构。
就这样，经过多次试验，多次失败，1885年，英国人斯塔里仔细研究了已经出现的各种车子的优缺点，参照我们后面将要介绍的英国人劳森的发明，制造出了一辆由链条带动后轮，前、后两轮大小一样的车子。为了在前轮与后轮大小相同的情况下提高速度，必须使后轮的转数比脚蹬子的转数多。
此后，斯塔里还设计了使鞍座、脚蹬子、车把、前后轮的回转轴五点相互构成三角状的结构。这确实是合乎结构力学的原理的，所以直至今日自行车基本上都采用这种构造。
斯塔里发明的这种轻便实用的自行车被人们称为“安全车”，出现后不久即在欧洲风行起来。人们在实践中体会到：还是车轮直径相等好。链条自行车最早的链条自行车是英国的劳森于1879年发明的。由于旧习惯的影响，他当时制造的自行车仍然是前轮大后轮小，劳森最大的功绩在于第一次采用了链条和齿轮驱动后轮的方式，这不仅大大提高了自行车的速度，而且使车子提高了安全性能，从而使自行车向现代化迈进了一大步。
在以后的五六年中，又有一些人发明了各种类型的自行车，他们都想在前人的基础上，使自己的车子更安全些。例如装有防震装置的自行车，袋鼠型自行车，以及三轮自行车等等。一直到1885年上面我们已经讲过的英国人斯塔里才在前人取得的成果的基础上，经过了多次改进，创制出了闻名一时的安全自行车。这种车几乎具备了现代自行车的一切特点，不仅采用了链条、齿轮和传动车轮的轴皮，还采用了滚动轴承。和现在的自行车不同的是：它还没有从鞍座到下托架之间的对角线型管，同时，前轴叉管不是曲管，而是直管，车轮上仍然装着实心橡胶轮胎，更没有充气的内胎。
后来，有人将前叉由直型改成曲型，链条外又装上了链盒，接着车架也逐渐变成了菱形。这样，自行车的外形就和现代的自行车非常相似了，并且逐渐成了真正实用的交通工具。
充气内胎的出现1887年的一天，英国贝尔发斯特的一所学校要举行自行车比赛，许多人踊跃报名参加，同时带来了各式各样的自行车。其中有一名叫L?B?邓洛普的学生为了在比赛中取胜，事先已和父亲一起千方百计地对自己的车子进行了改进。当时的车子因为都是实心橡胶轮，跑起来震得厉害，老邓洛普想，如果能在车轮外加点有弹性的东西，不是可以防止震动了么？最后，他在花园里找到了一段给花浇水用的胶皮管子，他紧紧扎住胶皮管子的两头，然后把它绑在了儿子自行车的轮子上。
开始比赛了，其他学生骑着各式各样的装着实心橡胶轮的车子，颠颠簸簸地前进着，有的被震得疼痛难忍，有的摔倒了，惟独L?B?邓络普的车子轻而易举地遥遥领先，博得了全场的一片掌声。
由于有了这个大胆的创举，L?B?邓洛普第二年就离开了学校，专门从事制造充气轮胎的工作了。从此，自行车再也不被称为“震骨器”了，这使自行车的实用价值大大提高，迅速发展为人们喜爱的交通工具之一。
从此，全世界千百万人，无论是男人、女人还是大人、孩子，都把自行车作为轻便的交通和运输工具。后来，世界上还进而出现了自行车运动员和自行车运动协会。
