武器的最初形成，是一些简单的石制品，到了铁器时代，有了刀、矛、剑、朝等冷兵器。
公元九世纪，我国劳动人民发明了火药，公元10世纪时，军事上已使用了火药火箭。火药在军事上的运用，揭开了武器史上的新篇章。公元1231年，宋朝人发明了“霹雳炮”和“震天雷”，它是火药的鼻祖。后来，相继又制成了“火枪”和“突火枪”，就是把火药和子弹装在竹筒里来杀伤敌人。它是现代枪械的前身。到了元朝，我国已经能够用青铜或生铁铸造火炮。
随着战争的实践和生产的发展，人们把圆形的子弹（炮弹）改成尖头形状，把粗糙的炮筒改成刻有膛线的钢制炮筒，并把较重的枪炮装上轮子和瞄准装置，又把架退式火炮改成装有反后坐装置的身管后退式火炮。经过几百年的改进，逐渐形成了现代各种样式的枪炮。
近年，随着科学技术迅速发展，海上舰艇采用动力机后，大大加快了航速。19世纪末期，天空中出现了第一架最原始的飞机。到第一次世界大战时，飞机第一次参加了战斗的行列。从此，战争的规模从陆地、海洋，扩大到空中。接着，陆地上又出现了坦克。于是高射炮、反坦克武器也产生了。海战中应用了各种水雷、鱼雷，化学武器也逐步开始用于战场。第二交世界大战期间，除了新型步兵连发武器外，又出现了无坐力炮、自行火炮、火箭筒、火箭炮等新型大炮。第二次世界大战末期出现了原子弹，以及用液体燃料或用固体燃料推进的火箭和用无线电等制导的导弹等。当前，各种新式武器仍在继续研究和发展。
