齐桓公即位后，依靠管仲的帮助，争取霸主的地位。但是，在他对鲁国的战争中，却遭到一次不小的挫折。
在齐桓公即位的第二年，也就是公元前６８４年，齐桓公派兵进攻鲁国。鲁庄公认为齐国一再欺负他们，忍无可忍，决心跟齐国拼一死战。
齐国进攻鲁国，也激起鲁国人民的愤慨。有个鲁国人曹刿（音ｇｕì），准备去见鲁庄公，要求参加抗齐的战争。有人劝曹刿说：“国家大事，有当大官的操心，您何必去插手呢？”
曹刿说：“当大官的目光短浅，未必有好办法。眼着国家危急，哪能不管呢？”说完，他一直到宫门前求见鲁庄公。鲁庄公正在为没有个谋士发愁，听说曹刿求见，连忙把他请进来。
曹刿见了鲁庄公提出了自己的要求，并且问：“请问主公凭什么去抵抗齐军？”
鲁庄公说：“平时有什么好吃好穿的，我没敢独占，总是分给大家一起享用。凭这一点，我想大家会支持我。”
曹刿听了直摇头，说：“这种小恩小惠，得到好处的人不多，百姓不会为这个支持您。”
鲁庄公说：“我在祭祀的时候，倒是挺虔诚的。”
曹刿笑笑说：“这种虔诚也算不了什么，神帮不了您的忙。”
鲁庄公想了一下，说：“遇到百姓吃官司的时候，我虽然不能一件件查得很清楚，但是尽可能处理得合情合理。”
曹刿才点头说：“这倒是件得民心的事，我看凭这一点可以和齐国打上一仗。”
曹刿请求跟鲁庄公一起上阵，鲁庄公看曹刿这种胸有成竹的样子，也巴不得他一起去。两个人坐着一辆兵车，带领人马出发。
齐鲁两军在长勺（今山东莱芜东北）摆开阵势。齐军仗人多，一开始就擂响了战鼓，发动进攻。鲁庄公也准备下令反击，曹刿连忙阻止，说：“且慢，还不到时候呢！”
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