我国的战争始于氏族时代，随着经济的发展，军鞋才从一般鞋饰中分离出来，并以靴（高到踝骨以上的长统鞋）、履（麻、葛等制成的单底鞋）、履（草鞋）、屐（鞋子的一种，通常指木底的，或有齿或无齿，也有草制和帛制的）等主要鞋种构成了一部我国古代的军鞋史。
商墓中曾出土过一种胫甲，胫甲的作用是保护小腿。有人认为，胫甲是军靴的化身，军靴是胫甲与鞋结合的产物。商墓中也曾出土过一座跪坐玉人，足胫间缠绕行膝（绑腿布），这是所能见到的最早的行膝形象。
西周后，人们开始用火烟熏烤使皮变成革的材料制作军靴。沈阳周代废墟里曾出土过铜泡钉靴，这是我国现已证实的第一双军鞋实物。今人曾在新疆楼兰挖掘出一双基本完整的皮靴，距今已4000年，这证实了古书记载的“靴本来自西域”的说法。将铜泡钉装饰到皮靴上是设计者从战时防护要求出发的精心构思，这是军靴源于胡履，别于胡履，胜于胡履的一大标志。
除了铜泡钉靴外，战国时期还有其它式样的履。楚墓中曾出土过一双“军皮鞋”，这种鞋的鞋面已采用近似现代的3块皮革相拼的设计造型，浅帮无舌。
纳底布鞋这时期也已被广泛用作军鞋，从山西侯马出土的东周武士跪像背面，明显可见鞋底上有整齐的一行行线迹，这与今天的纳底鞋完全一样。
秦始皇陵墓中出土了8000尊兵马俑，其中每一尊兵俑都穿着与自己身份相符的军鞋，这说明秦时的军鞋已按兵种及等级而各异。如此统一的鞋饰有力地揭示了这样一个事实，秦代的军鞋材料和制作工艺已初步形成标准化。
出土的将军俑和骑兵俑则穿皮靴。秦代将不同的鞋饰纳入装备中是我国有史以来的第一次。
汉代军鞋不仅考虑实战需要，而且还十分讲究装饰??咸阳杨家湾出土的将军俑，脚着的是一双色彩斑斓的纹饰靴。
汉代的军鞋除靴以外，种类式样也日趋丰富，有舄（古代一种复底鞋，下层鞋底为木制）、圆口圆头布鞋、翅尖鞋、鸭舌鞋、草鞋，还有一种?履（即鞋头上有装饰，有孔，可穿系鞋带）。
汉魏之际，我国西部和北部的少数民族开始向内地迁移，与汉族杂居。民族的广泛迁移和杂居，对这一时期的服饰有很大影响，在军鞋上明显反映出北方少数民族的特点。足蹬长统靴成为魏、晋、南北朝武将武士的主要戎装之一。
这一时期，北方高丽和南方等地的木展传到中原并被用作军鞋。
隋唐军鞋的主要款式仍受“胡气”影响，靴仍为军鞋的主体，隋朝关于军鞋的规定很严格，武官一律着乌皮履。唐朝是我国服饰发展的一个高峰，武官服饰的最大特点为大口裤，束“吊腿”，着战靴，出征时将帅的常服也足蹬战靴。此类战靴一般都是软靴。
宋代武将服饰基本上继承唐制。宋代的女将们也配穿战靴，甚至文官也常穿戎服，脚着战靴，以应战事。
元朝的服饰制度自然就以蒙古人的习惯为主流了。元代的军鞋根据蒙制和汉制戎服的不同而各异：蒙制武服的特点为窄口裤长皮靴，汉制武服则以软战靴为主要特色。
明代的军鞋沿用唐宋之制，但等级比较分明。
清代的军鞋，无论是材料、工艺及品种都极为丰富，一般征战时为薄底，以利战事；一般武官着布鞋，兵丁则下穿长裤，脚缚行滕，着薄底鞋。北方寒冷地带也有着黑毡靴、乌拉鞋的。
清末民国初，国外皮制马靴传入我国。19世纪中叶，我国开始引进皮鞋技术。20世纪初，又兴起胶鞋工业。皮鞋和胶鞋便逐渐成为主要的军鞋鞋饰，并一直应用至今。
